Abstract
Einen Schwerpunkt der Forschungsaktivität des Fachgebietes Verteilte Systeme an der
Universität Kassel bilden autonome verteilte Systeme. Zur Evaluierung neu entwickelter
Ansätze dient ein Team von Fußball-Robotern, das im Rahmen des RoboCups auch an in-
ternationalen Wettbewerben teilnimmt. Da ein Roboter während eines Spiels häufig Stößen
und anderen Einflüssen wie z. B. elektrostatischer Aufladung ausgesetzt ist, ist eine mög-
lichst unempfindliche und zudem effiziente Anbindung der Hardware-Steuereinheiten an
die zentrale Recheneinheit unbedingt erforderlich.
Im Rahmen dieses Projektes wurde deshalb eine Platine entwickelt, die es ermöglicht,
mittels eines verbindungslosen Protokolls (UDP) via Ethernet mit Steuereinheiten über
Controller-Area-Network(CAN) oder eine serielle Schnittstelle zu kommunizieren. Dabei
wurde besonders auf Latenzzeiten, sowie auf hohe elektrische Unempfindlichkeit gegen-
über äußeren Einflüssen Wert gelegt. Durch diese Kommunikationsschnittstelle ist es auch
möglich, unkompliziert weitere Hardware anzubinden.
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