%0 Thesis %1 sturtzel_entwicklung_2010 %A Stürtzel, Christoph %A majic, %A o. Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. A. Albers, %C Karlsruhe %D 2010 %K imported %T Entwicklung eines Torsotragstrukturkonzepts in Faserverbundbauweise für einen humanoiden Roboter %X Der von der Deutschen Forschungsgemeinschaft (DFG) geförderte Sonderforschungsbereich (SFB) 588 "Humanoide Roboter – Lernende und kooperierende multimodale Roboter" beschäftigt sich seit 2001 mit der Entwicklung zukünftiger Robotergenerationen, die den Menschen im Alltag unterstützend begleiten sollen. Aktuell wird im Rahmen dieses Projekts an den ARMAR Generationen IV und V gearbeitet. Da sich die Masse und somit die Trägheit wesentlich auf die Dynamik des Roboters auswirkt, gilt es über den Einsatz intelligenter Leichtbauwerkstoffe nachzudenken. Ein positiver Rückkopplungseffekt der Gewichtsreduktion kann dabei dadurch erreicht werden, dass auch kleinere Motoren und Getriebe benötigt werden. Als geeigneter Werkstoff tritt hierbei die Faserverbundtechnologie auf, die in optimaler Weise höchste mechanische Belastbarkeit bei gleichzeitig geringer Bauteilmasse bietet. Möglich wird dies durch kraftflussgerechte Gestaltung und den Einsatz moderner Fertigungstechnologien. Die vorliegende Arbeit befasst sich mit dem Entwerfen einer neuartigen Torsotragstruktur aus Faserverbundmaterial für den ARMAR IV und V, die den vielseitigen Anforderungen gerecht werden soll.

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