Entwicklung eines Ethernet-auf-CAN-Adapters auf Basis des Atmel ATmega128 Microcontrollers
(February 2008)Abstract
Einen Schwerpunkt der Forschungsaktivität des Fachgebietes Verteilte Systeme an der
Universität Kassel bilden autonome verteilte Systeme. Zur Evaluierung neu entwickelter
Ansätze dient ein Team von Fußball-Robotern, das im Rahmen des RoboCups auch an in-
ternationalen Wettbewerben teilnimmt. Da ein Roboter während eines Spiels häufig Stößen
und anderen Einflüssen wie z. B. elektrostatischer Aufladung ausgesetzt ist, ist eine mög-
lichst unempfindliche und zudem effiziente Anbindung der Hardware-Steuereinheiten an
die zentrale Recheneinheit unbedingt erforderlich.
Im Rahmen dieses Projektes wurde deshalb eine Platine entwickelt, die es ermöglicht,
mittels eines verbindungslosen Protokolls (UDP) via Ethernet mit Steuereinheiten über
Controller-Area-Network(CAN) oder eine serielle Schnittstelle zu kommunizieren. Dabei
wurde besonders auf Latenzzeiten, sowie auf hohe elektrische Unempfindlichkeit gegen-
über äußeren Einflüssen Wert gelegt. Durch diese Kommunikationsschnittstelle ist es auch
möglich, unkompliziert weitere Hardware anzubinden.