@inproceedings{Hegenberg.2012,
  abstract = {Dieser Beitrag beschreibt anhand eines konkreten Anwendungsfalls aus dem Bereich der Robotik, wie die Fähigkeiten des Menschen bei der Gestaltung einer Head-Mounted-Display-basierten Mensch-Roboter-Schnittstelle technisch umgesetzt werden können. Den inhaltlichen Rahmen bildet das Forschungsprojekt RoboGasInspector, dessen Ziel es ist, ein innovatives Mensch-Maschine-System mit mobilen und mit Gasfernmesstechnik ausgestatteten Inspektionsrobotern zu entwickeln und zu evaluieren, welches die Detektion und Ortung von Gaslecks in räumlich ausgedehnten technischen Anlagen weitgehend autonom bewältigt.
Nach aktuellem Stand von Forschung und Entwicklung kann ein technisches System insbesondere in dynamischen Umgebungen nicht absolut fehlerfrei und ausfallsicher realisiert werden. Aus Gründen der Akzeptanz und der Anlagensicherheit ist deshalb eine Überwachung der mobilen Roboter erforderlich, die sich teilautonom durch die Anlage bewegen. Das Systemkonzept sieht eine zentrale Leitwarte mit zwei Benutzungsschnittstellen vor. Die eine Schnittstelle dient der Planung, Überwachung und Dokumentation der autonomen Funktion des Systems und die andere der Teleoperation des Roboters durch einen menschlichen Operator. Die Teleoperation soll menschliche Fähigkeiten synergetisch in das weitgehend automatisierte System integrieren und wird eingesetzt, falls der Mensch in der Lage ist, bei der Bearbeitung einer Aufgabe bessere Ergebnisse zu erzielen. Zur Unterstützung der Teleoperation wird ein Assistenzsystem eingesetzt, das dem Operator die visuellen Informationen liefert, die er benötigt um bei der Steuerung des Roboters am entfernten Einsatzort sein Situationsbewusstsein aufrechtzuerhalten. Das Assistenzsystem besteht aus einem Head-Mounted Display zur Ausgabe augmentierter Videobilder, die von einem Stereokamerasystem auf dem Roboter aufgezeichnet werden. Die Gestaltung der Teleoperationsunterstützung zielt darauf ab, dem Nutzer das Gefühl zu vermitteln mit den eigenen Augen aus der Perspektive des Roboters zu sehen bzw. im Sinne einer Telepräsenz selber vor Ort zu sein. Dazu wird bei der technischen Umsetzung von den menschlichen Fähigkeiten ausgegangen. Analogien zwischen technischen Parametern und quantitativen Maßen menschlicher Fähigkeiten werden genutzt, in dem die Parameter den zugehörigen Maßen angenähert werden. Eine Auswahl dieser Analogien wird in diesem Beitrag wiedergegeben und die Nachempfindung der menschlichen Wahrnehmung und Motorik durch Gegenüberstellung quantitativer Wertpaare beurteilt.},
  added-at = {2024-04-24T13:45:09.000+0200},
  address = {Dortmund},
  author = {Hegenberg, J. and Cramar, L. and Schmidt, L.},
  biburl = {https://www.bibsonomy.org/bibtex/2eb31db820b5864fe0d3324ab22113107/sdt},
  booktitle = {Datenbrillen: Aktueller Stand von Forschung und Umsetzung sowie zukünftiger Entwicklungsrichtungen (Dortmund 2011)},
  editor = {{Bundesanstalt für Arbeitsschutz und Arbeitsmedizin}},
  interhash = {7a84de39c7dd956982598090f9f06e41},
  intrahash = {eb31db820b5864fe0d3324ab22113107},
  keywords = {itegpub mmspub},
  pages = {29–38},
  publisher = {BAuA},
  timestamp = {2024-04-24T13:45:09.000+0200},
  title = {Teleoperationsunterstützung über ein HMD und ein kopfbewegungsgesteuertes Stereokamerasystem auf einem entfernten mobilen Roboter},
  url = {https://www.baua.de/DE/Angebote/Publikationen/Berichte/Gd63.html},
  year = 2012
}