%0 Thesis %1 OliveiraMastersThesis2007 %A Oliveira, J. A. %C Laborat�rio de Rob�tica, Departamento de Engenharia Mec�nica, Universidade Federal de Santa Catarina %D 2007 %K applications cooperative coordination, manipulators multiple of robotics, %T Uso da Redund�ncia em Sistemas de Rob�s Cooperativos %X Neste trabalho � apresentada uma ampla revis�o da pesquisa no que tange as aplica��es e t�cnicas desenvolvidas at� a atualidade para solucionar os problemas relacionados � rob�s cooperativos. Al�m do mais, aqui, ser� proposto um outro m�todo que permite resolver o trabalho de rob�s cooperativos. Em Aplica��es fica claro a vantagem do uso de rob�s cooperativos, isto �, sistemas compostos de m�ltiplas unidades de rob�s interagindo com cada um outro de modo cooperativo. Nas principais aplica��es, da coopera��o de rob�s, encontradas na literatura, na ind�stria e em laborat�rios de pesquisa, a natureza da rela��o entre os m�ltiplos manipuladores rob�ticos e seu ambiente pode ser categorizada em duas classes principais: sem contato e com contato. A pintura com spray, selagem e soldagem s�o exemplos de tarefas sem contato, j� as tarefas com contato s�o tarefas confinadas de coopera��o, e dentre elas temos a montagem, a usinagem, o polimento e manipula��o. Em T�cnicas s�o apresentadas as metodologias propostas para o controle coordenado do movimento dos manipuladores, como a gera��o de trajet�ria, t�cnicas de controle e o uso da redund�ncia, de maneira a executar o trabalho. Nas Ferramentas B�sicas aborda-se a teoria de helic�ides, o m�todo de Davies e Cadeias Virtuais. A Cinem�tica de Rob�s Manipuladores Cooperativos � resolvida fazendo uso das Ferramentas B�sicas, resultando na gera��o de trajet�rias dos rob�s. Em Resolu��o da Redund�ncia s�o revistas as principais t�cnicas alg�bricas que a literatura possui, dentre as quais, Pseudo-inversa, SVD e DLS. J� no Estudo de Caso est� em desenvolvimento um outro m�todo propondo a resolu��o da cinem�tica de rob�s com o uso da redund�ncia, o que, permite maior flexibilidade e destreza nas opera��es realizadas. Ser�o apresentadas as simula��es computacionais e finalmente as conclus�es.

@mastersthesis{OliveiraMastersThesis2007, abstract = {Neste trabalho � apresentada uma ampla revis�o da pesquisa no que tange as aplica��es e t�cnicas desenvolvidas at� a atualidade para solucionar os problemas relacionados � rob�s cooperativos. Al�m do mais, aqui, ser� proposto um outro m�todo que permite resolver o trabalho de rob�s cooperativos. Em Aplica��es fica claro a vantagem do uso de rob�s cooperativos, isto �, sistemas compostos de m�ltiplas unidades de rob�s interagindo com cada um outro de modo cooperativo. Nas principais aplica��es, da coopera��o de rob�s, encontradas na literatura, na ind�stria e em laborat�rios de pesquisa, a natureza da rela��o entre os m�ltiplos manipuladores rob�ticos e seu ambiente pode ser categorizada em duas classes principais: sem contato e com contato. A pintura com spray, selagem e soldagem s�o exemplos de tarefas sem contato, j� as tarefas com contato s�o tarefas confinadas de coopera��o, e dentre elas temos a montagem, a usinagem, o polimento e manipula��o. Em T�cnicas s�o apresentadas as metodologias propostas para o controle coordenado do movimento dos manipuladores, como a gera��o de trajet�ria, t�cnicas de controle e o uso da redund�ncia, de maneira a executar o trabalho. Nas Ferramentas B�sicas aborda-se a teoria de helic�ides, o m�todo de Davies e Cadeias Virtuais. A Cinem�tica de Rob�s Manipuladores Cooperativos � resolvida fazendo uso das Ferramentas B�sicas, resultando na gera��o de trajet�rias dos rob�s. Em Resolu��o da Redund�ncia s�o revistas as principais t�cnicas alg�bricas que a literatura possui, dentre as quais, Pseudo-inversa, SVD e DLS. J� no Estudo de Caso est� em desenvolvimento um outro m�todo propondo a resolu��o da cinem�tica de rob�s com o uso da redund�ncia, o que, permite maior flexibilidade e destreza nas opera��es realizadas. Ser�o apresentadas as simula��es computacionais e finalmente as conclus�es.}, added-at = {2008-03-02T02:12:02.000+0100}, address = {Laborat�rio de Rob�tica, Departamento de Engenharia Mec�nica, Universidade Federal de Santa Catarina}, author = {Oliveira, J. A.}, biburl = {https://www.bibsonomy.org/bibtex/2ced2b7f34f10655aac4d3d819143222b/dmartins}, description = {robotica-bib}, interhash = {12aa0853d290be0657f091fbf1643765}, intrahash = {ced2b7f34f10655aac4d3d819143222b}, keywords = {applications cooperative coordination, manipulators multiple of robotics,}, month = {Previs�o de defesa em outubro}, school = {Departamento de Engenharia Mec�nica, Universidade Federal de Santa Catarina}, timestamp = {2008-03-02T02:13:54.000+0100}, title = {Uso da Redund�ncia em Sistemas de Rob�s Cooperativos}, type = {Disserta��o}, year = 2007 }