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V. Karkaletsis, C. Spyropoulos, und G. Petasis. Volume 21 von Intelligent Systems, Control and Automation: Science and Engineering, Kapitel 12, Seite 131--142. Springer Berlin / Heidelberg, (1999)Presented at the 3rd European Robotics Intelligent Systems & Control Conference (EURISCON’98), June 22--25 1998, Athens, Greece..