J. Casamayor, F. Marqués, and H. Decker. EUROVAV, page 103-115. Universidad Politécnica de Madrid, (1993)Sponsored by: Commission of the European Communities, Comisión Interministral de Ciencia y Tecnología; Organized by: Universitat de les Illes Balears, Universidad Politécnica de Madrid, Institut d'Investigació en Intelligencia Artificial.