Abstract
Neste trabalho � apresentada uma ampla revis�o da pesquisa no que
tange as aplica��es e t�cnicas desenvolvidas at� a atualidade para
solucionar os problemas relacionados � rob�s cooperativos. Al�m do
mais, aqui, ser� proposto um outro m�todo que permite resolver o
trabalho de rob�s cooperativos. Em Aplica��es fica claro a vantagem
do uso de rob�s cooperativos, isto �, sistemas compostos de m�ltiplas
unidades de rob�s interagindo com cada um outro de modo cooperativo.
Nas principais aplica��es, da coopera��o de rob�s, encontradas na
literatura, na ind�stria e em laborat�rios de pesquisa, a natureza
da rela��o entre os m�ltiplos manipuladores rob�ticos e seu ambiente
pode ser categorizada em duas classes principais: sem contato e com
contato. A pintura com spray, selagem e soldagem s�o exemplos de
tarefas sem contato, j� as tarefas com contato s�o tarefas confinadas
de coopera��o, e dentre elas temos a montagem, a usinagem, o polimento
e manipula��o. Em T�cnicas s�o apresentadas as metodologias propostas
para o controle coordenado do movimento dos manipuladores, como a
gera��o de trajet�ria, t�cnicas de controle e o uso da redund�ncia,
de maneira a executar o trabalho. Nas Ferramentas B�sicas aborda-se
a teoria de helic�ides, o m�todo de Davies e Cadeias Virtuais. A
Cinem�tica de Rob�s Manipuladores Cooperativos � resolvida fazendo
uso das Ferramentas B�sicas, resultando na gera��o de trajet�rias
dos rob�s. Em Resolu��o da Redund�ncia s�o revistas as principais
t�cnicas alg�bricas que a literatura possui, dentre as quais, Pseudo-inversa,
SVD e DLS. J� no Estudo de Caso est� em desenvolvimento um outro
m�todo propondo a resolu��o da cinem�tica de rob�s com o uso da redund�ncia,
o que, permite maior flexibilidade e destreza nas opera��es realizadas.
Ser�o apresentadas as simula��es computacionais e finalmente as conclus�es.
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robotica-bib
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