%0 Conference Paper %1 3DTAGE2022_1 %A Menninger, S. %A and M. Bleier, %A Nüchter, A. %B Photogrammetrie Laserscanning Optische 3D-Messtechnik, Beiträge der Oldenburger 3D-Tage 2022, Jade Hochschule %D 2022 %I Wichmann %K imported %P 260--267 %T Entwicklung einer randomisierten Hough-Transformation zur Zylinderdetektion in Laserscans %U https://robotik.informatik.uni-wuerzburg.de/telematics/download/olb2022_1.pdf %X Neben Ebenen sind Zylinder eine der am häufigsten auftretenden grundlegenden Formen im industriellen Bereich, da sie als geometrische Primitive für Rohrleitungen, Gerüste und dergleichen dienen. Eine schnelle, effiziente und robuste Methode zur Detektion von Zylindern in Punktwolken ist somit essenziell, um die manuellen Schritte bei der Modellerzeugung zu minimieren. Auch wenn es möglich ist, mithilfe einer 5D Hough-Transformation Zylinder zu detektieren, so ist dieser Ansatz doch sehr komplex und zeitintensiv. Aus diesem Grund ist diese Methode auf großen Punktwolken nicht direkt anwendbar. Eine Verringerung der Komplexität kann durch einen sequenziellen zwei Schritt Ansatz ermöglicht werden. Der erste Schritt findet mithilfe einer 2D-Hough-Transformation eine starke Hypothese für die Zylinderachsenorientierung, während sich der Zweite mit der Suche des Radius und der Zylinderposition im dreidimensionalen Raum beschäftigt. Die vorliegende Arbeit stellt eine Randomized Hough-Transformation (RHT) basierte Implementierung vor, die sich damit beschäftigt, möglichst effizient Zylinder und Teilzylinder bis hin zu Halbzylindern automatisch zu detektieren. Mithilfe Simulations- sowie Echtdaten werden die Resultate anschließend verifiziert und bewertet.

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